Um robô terrestre que se locomove sobre dois pés é classificado como bípede. Para isto, os movimentos realizados por este robô são similares a um andar antropomórfico. Movimentos antropomórficos são amplamente estudados e utilizados tanto na área medicinal como na industrial.
O Walker faz parte da primeira fase do programa de estágio do laboratório de Robótica e Sistemas Autonômos. A iniciativa visa a construção de um robô autônomo bípede para exploração em um ambiente indoor controlado. Este projeto foi iniciado em 12 de maio de 2021 e será finalizado em 30 de julho de 2021.
Um robô deste porte e com movimentação autônoma é comumente utilizado para realizar tarefas indoor simples e para interagir com os humanos. A elaboração e construção deste robô proporciona o aprendizado de conceitos básicos da robótica móvel e de visão computacional, como também, proporciona o embasamento para a formulação de um projeto.
Para concepção do robô Walker, buscamos por projetos similares existentes, com o intuito de nortear nosso desenvolvimento. A imagem a seguir ilustra as principais referências utilizadas para o projeto.
Da esquerda para direita: ROFI [1], Darwin-OP [2] e NAO [3].
Missão
Como missão do robô Walker, ele deverá explorar uma área delimitada em busca de uma TAG. Ao encontrá-la, ela indicará a posição de uma esfera no ambiente. O Walker deverá, então, deslocar-se até essa posição e encontrar a esfera. A TAG e a esfera podem ser vistas na primeira imagem.
Como ele fará isso?
Para desempenhar suas funções, o Walker contará com alguns componentes. Dentre eles, os principais são:
- Raspberry Pi 4: Será a central de processamento do robô, controlando todo seu funcionamento
- Dynamixels XM430: Atuadores que irão possibilitar o deslocamento do robô sobre dois pés
- Sensores Ultrassônicos HC-SR04: Permitirão a detecção de obstáculos, possibilitando sua navegação autônoma
- Raspicam: A câmera será utilizada para a detecção e reconhecimento de TAGs, possibilitando sua localização
Equipe de desenvolvimento
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| Estagiária no CC RoSA, graduanda em Eng. Elétrica. Participou de projetos de Robótica Subaquática e Manipuladores Subaquáticos | Estagiário no CC RoSA, graduando em Eng. Elétrica. Participou de projetos de Robótica Subaquática e Robótica Móvel | Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista. |
Resumo do Projeto
- Categoria: Robótica móvel
- Prazo: 2 meses e 18 dias
- Data de início: 12/05/2021
- Data de término: 30/07/2021
- Repositório URL: Walker
- Sponsor: Senai CIMATEC
- Recursos materiais: –
- Apresentação URL: Walker-docs
- Report URL: Walker-report
- Artigos produzidos:
Referências
- ROFI. RObot FIve. Acesso em: 7 de Junho de 2021 .
- Darwin-OP. ROBOTIS OP. Acesso em: 7 de Junho de 2021.
- Nao. NAO ROBOTIS SoftBank Robotics. Acesso em: 7 de Junho de 2021.