UGV-Moco

O UGV-Mocó é uma plataforma robótica modular de pequeno porte planejado para movimentação em terrenos “hostis”. A modularidade do projeto tem como objetivo a integração de vários sensores como GPS, IMU, câmeras e lidares assim como controle independente de cada uma das rodas totalmente integrados com ROS para capacidade autônoma.

O objetivo geral do projeto é o desenvolvimento de um robô móvel terrestres autônomo, também conhecido por Unmanned ground vehicle, em português Veículo terrestre não tripulado (UGV), de baixo porte para desinfecção e higienização de ambientes, sejam eles hospitalares, comerciais e empresariais.

Em virtude à pandemia do novo coronavírus (COVID-19) é preciso desinfectar os ambientes fechados, que mantém um fluxo de pessoas trabalhando ou transitando, para diminuir os riscos de contrair a doença e conter o avanço da disseminação. A partir disso, é possível desenvolver um robô móvel terrestres que possa realizar a desinfecção e higienização de forma eficiente do ambiente, utilizando equipamentos oriundos ou fornecidos por empreendedores brasileiros.

A aplicação da robótica e da automação de forma mais ampla é uma resposta a ambientes ditos perigosos, como os hospitais. Neste contexto, um robô pode esterilizar superfícies e ambientes reduzindo a potencial exposição sofrida por profissionais de saúde e de higienização hospitalar. Essa atividade pode ser configurada de modo que o robô possa executar sua atividade diariamente sem intervenção humana. Portanto, essa atividade sendo feito a todo momento sem isolamento total do local torna o ambiente sempre limpo e desinfectado.

Dessa forma, de modo a diminuir ou até mesmo inibir os riscos que dos profissionais de saúde, trabalhadores de apoio (Agente de desinfecção, recepcionista, segurança, etc) e pacientes de contrair o vírus (SARS-CoV-2), além de outros patógenos que possam ser transmitidos por ar ou superfície contaminada, seria conveniente ter um dispositivo autônomo que possa transitar pelos corredores e salas a todo momento realizando o procedimento seguro de desinfecção.

Simulação

Simulação do moco baseado em modelo URDF (Unified robot description format) no Gazebo.

Simulação do projeto no *Gazebo*.

Equipe de desenvolvimento