Hephaestus

Not found

A robótica tem sido impulsionada pelas possibilidades da utilização de robôs para auxiliar o ser humano. O projeto de um sistema robótico humanoide visa obter uma máquina adaptada ao ambiente humano e que possa realizar tarefas para auxiliar as pessoas com maior adaptabilidade e facilidade de execução. O Hephaestus é um projeto de robô autônomo com arquitetura aberta que visa o avanço nas tecnologias de robôs antropomórficos.

DESIGN E CARACTERÍSTICAS

Hephaestus conta com um design articulado de 22 graus de liberdade (DOF - Degrees of freedom). Sua estrutura é baseada nos modelos da Robotis [OP3] e [OP2]. Além disso o Hephaestus é desenvolvido sob ROS (Robot Operating System) para utilizar vários pacotes no ecossistema ROS. Toda tecnologia envolvida e suporte ao ROS, permitem que os desenvolvedores se concentrem mais no avanço de pesquisas e técnicas na área da robótica e visão computacional.

TECNOLOGIA ENVOLVIDA

O Hephaestus é equipado com uma gama de tecnologias!!

O robô conta com dois controladores, o principal é um Raspberry Pi 4 e suporta o ROS Noetic, já o secundário é um OpenCR e cuida das entradas e saídas dos atuadores.

Já na parte de atuação, temos 2 dynamixels MX106 na parte da pelvis e 18 dynamixels MX28 espalhados nas diversas articulações do robô.

Not found

O Hephaestus conta ainda com sensores que são responsáveis por aquisições de dados em tempo real.

A câmera Mynt eye S1030 Stereo tem sensoriamento preciso de profundidade com alcance flexível entre 0,5 e 18 metros. Desempenho otimizado em condições normais de luz ou condições de pouca luz. Precisão com amplo campo de visão a 146 graus.

Conta com IMU de seis eixos combinada com sincronização de quadro fornece precisão em menos de um milissegundo. Pacote completo com SDK simples de integrar. Desenvolvimento fácil e integração rápida com os dados de profundidade criados por meio do sensor EYE S.

Not found

O IMU (mpu6050) detecta variações na inclinação do robô, fundamental para o equilíbrio do humanoide.

Já o sistema, é alimentado por uma LiPO 3s (11.1v) e a OpenCR distribui a energia aos componentes.

Not found

Equipe de desenvolvimento


Matheus França		Breno Portela		Marco Reis
Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia de Controle e Automação na Área 1.		Bolsista no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduado em Engenharia Mecânica no Senai Cimatec.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.