Ergo Jr é um braço de baixo custo projetado para a fins didáticos [ERGO], fácil de construir e modificar. Graças à programação visual, pode ser usado em escolas para realizar desde projetos pequenos a mais complexos.
Originalmente o braço robótico foi projetado pela equipe do laboratório Flowers, o Ergo Jr foi então adaptado pela equipe do Senai CIMATEC, para atender às necessidades de pesquisas científicas.
DESIGN E CARACTERÍSTICAS
O Ergo é um braço robótico, composto por 6 motores e uma estrutura confeccionada por impressão 3D, que possibilita uma movimentação livre em 6 graus de liberdade. O Ergo Jr desenvolvido tem duas ferramentas para diferentes interações com seu ambiente: um abajur e um gripper (garra mecânica).
O robô é controlado por uma placa Raspberry Pi 4 e possui uma câmera que ajuda a interagir com o mundo.
SEMELHANÇAS
O robô tem uma grande semelhança com o mascote da Pixar, trazendo um aspecto lúdico para interação com o público.
Ter um robô com tais aspectos proporciona difundir a tecnologia em lugares como escolas, a fim de incentivar o estudo e interesse à área de robótica desde o ensino primário. É possível notar também que nem sempre um projeto de engenharia e robótica, tem uma aparência de apenas fio e metal, e pode sim ter um aspecto mais próximo do público em geral.
TECNOLOGIA ENVOLVIDA
O Ergo conta com tecnologias que o ajudam a interagir com o mundo.
O robô conta com dois controladores, o principal é um Raspberry Pi 4 e suporta o ROS Noetic, já o secundário é um OpenCR que cuida das entradas e saídas dos atuadores.
Já na parte de atuação, temos 6 Dynamixels MX-106 espalhados nas diversas articulações do robô.
O Ergo conta ainda com um sensor que é responsável por aquisições de dados em tempo real.
A câmera RGB é capaz de detectar e codificar cores no espaço.
RESULTADOS
Foi construído o projeto Ergo com os equipamentos citados e foram feitos alguns testes de movimentação tanto na estrutura real como na simulação. Os vídeos dos testes podem ser vistos a seguir.
A simulação a princípio mostrou sinais de instabilidade, mas depois de algumas correções no modelo disponibilizado conseguimos orientar o robô. O resultado pode ser observado no vídeo abaixo.
O vídeo que se segue, demonstra os testes feitos no modelo real. E é possível ver que a estrutura foi corretamente impressa em 3d e modificada com os servos descritos (Dynamixel MX-106).
Como o projeto do laboratório Flowers, não dispõe de um pacote que integrasse corretamente o framework de robótica ROS, então a nossa equipe desenvolveu algumas correções para que o robô ficasse estável no cenário simulado e real, como pode ser visto nos vídeos.
Equipe de desenvolvimento
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| Matheus França | Breno Portela | Marco Reis | ||
| Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia de Controle e Automação na Área 1. | Bolsista no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduado em Engenharia Mecânica no Senai Cimatec. | Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista. |
Resumo do Projeto
- Categoria: Robótica
- Prazo: 2 meses e 17 dias
- Data de início: 10/maio/2021
- Data de término: 27/julho/2021
- Repositório URL: BIR Ergo
- Sponsor: Senai CIMATEC
- Recursos materiais: US$ 1614,65
- Apresentação URL: -
- Report URL: -
- Artigos produzidos: -
Referências
- Poppy Ergo; Manipulador. Acesso em: 20 de Julho de 2021.