O projeto Doogie Mouse foi iniciado no ano de 2019, como projeto final de graduação em engenharia de alunos do SENAI CIMATEC. Seguindo a metodologia alemã TheoPrax, o centro universitário propõe que seus alunos realizem o TCC, junto com o desenvolvimento de algum produto ou metodologia aplicado a um problema da indústria. Dessa forma, estudantes das Engenharias Mecânica e Controle e Automação decidiram realizar o seu projeto em parceria com o Instituto Brasileiro de Robótica (BIR), conhecido por sua atuação em P&D na área de petróleo e gás e robótica underwater.
Atendendo uma necessidade do instituto, foi proposto o desenvolvimento de uma plataforma robótica que pudesse ser utilizada em seus processos internos de capacitação e qualificação de novos recursos humanos, unindo conceitos de robótica móvel e algoritmos de busca (tópicos iniciais de inteligência artificial). A partir disso que então surgiu a ideia da construção de um robô micromouse, bastante conhecido por suas competições estudantis realizadas pelo IEEE.
Após um ano de intenso desenvolvimento e contínua interação com o instituto, o projeto culminou na elaboração de dois protótipos de robôs micromouse (ilustrado no topo da página) e um ambiente de simulação no Gazebo, conforme figura abaixo.
Missão
O robô Doogie Mouse foi criado baseado na competição Micromouse. Essa disputa é um concurso anual na qual estudantes do mundo todo desenvolvem pequenos robôs autônomos, chamados micromouse, postos a correr dentro de um labirinto. Dessa forma, o micromouse que mais rápido chegar ao seu centro é o vencedor da competição.
Como ele fará isso?
O robô Doogie é composto de um sistema microprocessado compatı́vel com distribuições Linux; sensores de percepção que permitem a detecção de paredes ao redor do robô; sensores de posição para o controle dos movimentos e localização dentro do labirinto ; e atuadores para permitir a locomoção dentro do labirinto. Além disso, ele é equipado com bateria recarregável, conversor analógico/digital, multiplexador analógico, botões, LEDs e Buzzer. Nas imagens a seguir é mostrado cada elemento nos chassis superior e inferior do robô.
Elementos da placa (chassi) superior
Elementos da placa (chassi) inferior
Equipe de desenvolvimento
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| Caio Amaral | Élisson Oliveira | Iure Pinheiro | ||
| Desenvolvedor do projeto Eng. Mecânico |
Desenvolvedor do projeto Eng. de Controle e Automação |
Desenvolvedor do projeto Eng. de Controle e Automação |
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| Mateus Menezes | Marco Reis | |||
| Gestor e Desenvolvedor do projeto Mestrando em Eng. Elétrica e Eng. de Controle e Automação |
Orientador do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista. |
Resumo do Projeto
- Categoria: Robótica móvel
- Prazo: 9 meses
- Data de início: 18/03/2019
- Data de término: 19/12/2019
- Repositório URL: doogie-wiki
- Sponsor: Senai CIMATEC
- Recursos materiais: R$ 2,421,83
- Apresentação URL: doogie-documentation
- Monografia: doogie-documentation
- Artigos produzidos: doogie-documentation