Mohan

A interação veículo-manipulador subaquático é uma das principais novas áreas de estudo na pesquisa subaquática, pois inclui movimento e interação de com o ambiente externo de forma dinâmica e tempo real. Dessa forma, esses veículos começaram a desempenhar um papel vital nas atividades submarinas, à exploração do fundo do mar, e em investigações militares e científicas [DANNIGAN].

A dinâmica não-linear acoplada entre o veículo e o braço do manipulador apresenta desafios únicos e complexos no ambiente submarino [SANTHAKUMAR].

Este projeto tem como objetivo principal, desenvolver um modelo para a compensação das perturbações sofridas por manipuladores utilizados em veículos submarinos remotamente controlados.

O fato do desenvolvimento desta pesquisa estar sendo submetido a um ambiente subaquático eleva ainda mais a importância no desenvolvimento dos testes, onde vários componentes são integrados entre si e desempenham funcionalidades específicas para um ambiente controlado. Trazer estes aspectos para o laboratório é algo que deve ser preponderante para a realização do projeto, pois o mesmo deve ser testado e simulado com elementos capazes de ambientalizar o fenômeno do ponto de visto de controle num ambiente subaquático.


Atuando com framework

O processo dessa pesquisa empregará um estudo dos algoritmos de planejamento de trajetória dinâmico para manipuladores, a partir de métodos estatísticos. O desenvolvimento é feito padronizando os métodos e elementos para que sejam compatíveis com o framework ROS (ROS, do inglês Robot Operation System) na versão Noetic.



Equipe de desenvolvimento


andersonqueiroz
brenda
marco
Anderson Queiroz Brenda Alencar Marco Reis
Pesquisador Jr. do projeto
Engenheiro da Computação, Especialista em Robótica e Sistemas Autonônomos.
Estagiária no CC RoSA, graduanda em Eng. Elétrica. Pesquisador Sênior do projeto
Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.


Resumo do Projeto

  1. Categoria: Manipulador
  2. Prazo: 02 anos
  3. Data de início: 23/novembro/2020
  4. Data de término: 28/outubro/2022
  5. Repositório URL:
  6. Sponsor: Senai CIMATEC
  7. Recursos materiais: US$
  8. Apresentação URL:
  9. Report URL:
  10. Artigos produzidos:


Referências

  1. SANTHAKUMAR, M.; KIM, J.Robust adaptive tracking control of autonomous underwater vehicle-manipulator systems.Journal of Dynamic Systems, Measurement,and Control, American Society of Mechanical Engineers Digital Collection, v. 136, n. 5,2014.
  2. DANNIGAN, M.; RUSSELL, G. T. Evaluation and reduction of the dynamic coupling between a manipulator and an underwater vehicle.IEEE Journal of Oceanic Engineering,IEEE, v. 23, n. 3, p. 260–273, 1998.



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